Héros et héroïnes du quotidien : RCVA, association de robotique

Publié le 5 juin 2023 – Mis à jour le 16 janvier 2024

Tancrède De la Broise, Audrey Dégardin et Dorian Lhermitte sont étudiants de l'IUT de Ville d'Avray et membres de l'association RCVA qui vient de remporter la Coupe de France de Robotique. Ils nous racontent l'événement et leur expérience.


Pouvez-vous vous présenter et nous décrire rapidement votre parcours à l’Université Paris Nanterre et au sein de l’association ?

Bonjour, De la Broise Tancrède, 20 ans bac STI2D puis GEII première année et actuellement en deuxième année. Cela fait deux ans que je suis au RCVA.

Bonjour, je m’appelle Audrey Dégardin, j’ai 20 ans. J’ai effectué un bac S (SVT), puis une année en prépa intégrée dans une école d’ingénieur, pour ensuite me réorienter en BUT GEII à l’IUT de Ville d’Avray. J’en suis actuellement à ma 2ème année, et 1ère année en tant que membre au RCVA.
 
Bonjour, je suis Dorian Lhermitte et j’ai actuellement 19 ans. Après avoir obtenu mon baccalauréat STI2D, je suis rentré à l’IUT de Ville d’Avray après avoir entendu parler de l’association de robotique RCVA. Ayant suivi le RCVA de loin lors de ma première année, j’ai par la suite intégré cette association en tant que membre lors de ma deuxième année.
 
Pouvez-vous nous en dire plus à propos de :
-       La Coupe de France de Robotique (et Eurobot ?) règles, thème de cette année
-       L’équipe RCVA 2023 (membres, résultats…)
 
A : La Coupe de France de Robotique est une compétition annuelle regroupant des équipes d’IUT, d’école d’ingénieurs, d’amateurs et surtout de passionnés de robotique de toute la France. Eurobot rassemble encore plus de personnes car il s’agit de la Coupe d’Europe (ou devrait-on plutôt dire du monde, car cette année elle accueillait le Canada et Taïwan).
Chaque année le but est de concevoir, construire et programmer un (ou deux) robot(s) autonomes, pour qu’il(s) puisse(nt) réaliser des actions précises.
Le thème de cette Coupe 2023 était « The Cherry on the Top » (La Cerise sur le Gâteau, pour les francophones). Comme son nom l’indique, cette année on a mis la main à la pâte pour fabriquer deux petits robots pâtissiers.
D : Lors de cette compétition, l’objectif principal était de réaliser des gâteaux selon la recette de “grand-mère” : couche de génoise (marron), crème (jaune) et glaçage (rose) et puis on vient enfin déposer la fameuse cerise sur le gâteau !
Nous avions également la possibilité de récupérer des cerises lors de notre promenade sur le plateau de jeu. Ces dernières seront déposées dans un panier de cerises disposé à l’extrémité du terrain.
Le ou les robots, étant très gourmands, avaient la possibilité de voler les gâteaux des équipes adverses pour réduire leur score et par la même occasion, augmenter notre score.
T : Les règles étaient assez libres donc nous avions beaucoup de possibilités, mais le problème était que les points gagnés à chaque possibilité d’action était relativement faible en comparaison aux années précédentes. Notre plus beau match fut réalisé avec un score de 109 points alors que l’année dernière, nous étions aux alentours de 210 points. Cette année, notre équipe avait une bonne ambiance.
A : Cette année l’équipe était bien soudée et tout le monde s’entendait bien. Elle regroupait 7 étudiants de 2ème année de BUT GEII (Alexandre, Neil, Kylian, Matthieu, Tancrède, Dorian et moi [Audrey]), 1 étudiant de GMP (Wari) et 1 étudiant de 1ère année (Apollinaire), encadrés par un professeur de l’IUT (Yann Leboulanger).
Nous sommes arrivés 1er durant les deux coupes (France et Europe) ! 

Qu’avez-vous le plus apprécié lors de la construction de vos robots ?

T : J’ai apprécié pouvoir découvrir de nouvelles connaissances en électronique et surtout en mécanique, que nous n’abordons pas du tout dans notre formation. J’ai également aimé pouvoir appliquer les connaissances que j’ai acquises en BUT GEII.  
 
A  : Pour ma part, j’ai bien aimé suivre et participer à toutes les étapes des robots, de leur conception en CAO (Conception Assistée par Ordinateur) et en CAP (Conception Au Pif), à l’implémentation des programmes dans les robots en phase de test en passant par la fabrication de leur structure, l’intégration des actionneurs, …
D : Personnellement, j’ai particulièrement apprécié la découverte de la conception mécanique lors de ces TP. Cela m’a permis de comprendre comment les différentes pièces d'un robot s'assemblent pour former un système fonctionnel. 


Qu’est-ce qui vous a mis le plus en difficulté ?

T : L’attente des robots finaux afin de pouvoir les mettre à l’épreuve ! Plus vite cela était fait, plus vite cela nous aurait permis de faire des modifications importantes afin d’améliorer nos programmes. 
 
A : Je pense que pour ma part, la partie la plus difficile et la plus frustrante fut lorsque l’on a tenté d’implémenter un système de reconnaissance d’images à l’aide d’une IA dans notre caméra centrale. Ce fut pour le coup un petit fiasco ! Cependant, nous nous étions pris un peu tard, et nous n’avions pas toutes les connaissances nécessaires pour être efficace à 100% et rapidement sur ce sujet.
 
D : Pour ma part, la partie la plus complexe dans la réalisation d’un projet comme celui-ci, a été la programmation des robots. En effet, la programmation de robots peut être un processus complexe notamment au niveau débogage et correction des erreurs : comme pour tout processus de programmation, rencontrer des erreurs est inévitable. Identifier et corriger les erreurs de programmation, déboguer le code et comprendre les problèmes de fonctionnement du robot peuvent être chronophages et frustrants.


Avez-vous rencontré un problème technique que vous ne pensiez pas réussir à résoudre pendant la compétition ? Si oui, comment avez-vous fait pour le régler ?

T : Nous avons rencontré des problèmes de connexion entre nos différents éléments ce qui peut être embêtant pour la gestion des actions pouvant être réalisées et l’évitement entre nos deux robots pour ne pas être bloqué. Nous avons été très embêtés pour la détection des robots sur l’aire de jeu malgré nos capteurs à ultrasons performants.
Pour remédier au premier problème nous avons mis en place un repère visible sur la caméra perchée sur le mât de la table. Cela nous a permis de savoir s’il y avait bien une bonne connexion entre nos différents éléments car les LED changeaient de couleur si la communication fonctionnait correctement. Si nous rencontrions des problèmes de connexion, nous devions rebooter nos systèmes en urgence malgré le temps de boots important pour certains de nos équipements. 
Pour remédier à notre second problème nous avions changé les paramètres de détections pour pouvoir réagir plus vite si nous détectons un robot (même s’il s’agissait de notre deuxième robot :>). Puis, avant chaque début de match (à partir des 8èmes de finales), nous regardions les stratégies de nos adversaires. Nous pouvions alors tester une nouvelle stratégie, ou alors sélectionner la stratégie la plus à même de nous rapporter le plus de point, tout en évitant le plus possible le robot adverse.
D : Personnellement j’ai eu énormément de frayeurs concernant le tri des couches de gâteaux afin de réaliser la recette de grand-mère. En effet, lors de la compétition, nous n’avions pas testé le tri lors des phases qualificatives ce qui nous a amené à nous poser d'innombrables questions quant au bon fonctionnement de ce tri. 
 
Ainsi pendant toute la durée des phases finales, le tri des couches de gâteau n’a fonctionné qu’une seule et unique fois malgré les nombreuses précautions et essais réalisés au préalable dans notre atelier.
 
Heureusement, nous avons quand même réussi à nous en sortir grâce à un code très performant réalisé par Tancrède.
 
A : Le coup du bandeau de LED sur la caméra était une idée de génie, elle nous a permis de gagner du temps et de comprendre pour quelle raison nos robots ne suivaient pas le script (en cas d’absence de communication). Durant cette compétition, le tri a été notre bête noire. Impossible d’en réaliser un parfaitement ! La seule fois, où il était correct, le match n’a pas compté. Nous n’étions pas totalement sereins pendant tous les matchs, après avoir vu les matchs quasi-parfaits des adversaires. Je pense notamment aux excellentes techniques de tri de DIT Robotics (de Taïwan) et de VRAC (Iut de Cachan). Le divin code manager de Tancrède nous a permis de surmonter ces obstacles grâces aux vols de gâteaux et de surpasser ces équipes. Par contre, cela rendait les robots quelque peu imprévisibles, et nous étions toujours surpris (positivement) des changements de direction et des décisions des robots.


Quel(s) conseil(s) donneriez-vous aux participants de l’an prochain à la Coupe de France de Robotique ?

T : Si c’est possible de faire un manageur cela permet selon plusieurs paramètres en entrée comme la position des robots adverses et des objets présents sur la table de choisir telle ou telle action à réaliser et cela selon un certain coût pour l'action et il choisit l’action avec le coût le plus faible. Cela permettra à leur futur robot de ne pas faire d'actions déjà réalisées ou de rester bloqué, car l'action qu’ils ont programmée dans leur robot est gênée par un robot adverse.
Le deuxième conseil est de faire plusieurs stratégies pour que leurs déplacements soient les moins prévisibles et donc plus difficiles à contrer.
 
D : Pour ma part, je dirais qu’il faut d’abord bien réfléchir à la conception du robot. En effet, l'ergonomie, les bras, les servos, les capteurs, tout doit être absolument impeccable pour pouvoir réaliser une bonne stratégie gagnante. On peut avoir le meilleur code au monde, si le robot ne suit pas, cela ne sert à rien. Mais cela ne veut pas dire pour autant qu’il faille négliger l’aspect programmation du robot. Je dirais qu’il s’agit d’un rapport 65 % conception - 35 % programmation.
 
A : Je vais peut-être dire une phrase bateau, mais il faut avoir confiance en soi et en ses idées, et ne pas hésiter à les partager, au sein de son équipe, car chacun peut apporter quelque chose. J’ajouterai qu’il ne faut pas lésiner sur la communication, qu’elle soit interne (au sein de l’IUT, auprès de ses proches, …) ou externe (auprès des autres équipes). 

Un dernier mot à adresser aux enseignants qui vous ont accompagné pendant votre préparation et tout au long de la compétition ?
T : Merci d’être présent et de nous aider quand nous étions en difficulté. Merci pour les connaissances que vous nous avez transmises durant cette année.
 
D : Un grand merci de nous avoir accompagné pendant ces longs mois, à réfléchir à des stratégies, effectives ou non, à s’arracher les cheveux sur des problèmes. Votre présence tout au long de la compétition a été précieuse. Grâce à vos conseils avisés, j'ai pu développer mes compétences, acquérir de nouvelles connaissances et approfondir ma compréhension des domaines liés à la construction de robots. Votre expertise et vos encouragements ont été essentiels pour me donner confiance en mes capacités. Merci du fond du cœur pour votre dévouement, votre patience et votre passion. Vous avez été bien plus que des enseignants, vous avez été de véritables guides et mentors.
 
A : Je vous remercie pour cette merveilleuse expérience, de cette transmission de savoir et de passion ainsi que tous les souvenirs que nous avons créés cette année.
On espère revenir l’année prochaine ! 
De gauche à droite : Dorian, Apollinaire, Kylian, Tancrède, Gargamel, Matthieu, Wari, Audrey, Alexandre, Neil, Géraud
Caméra, Petit Robot (aka Idefix), Gros Robot (aka Obélix), Panier 4.0

Mis à jour le 16 janvier 2024